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工业机器人走直线为什么还要插补?点到点的运动为什么还要插补?

归档日期:07-21       文本归类:点到点      文章编辑:爱尚语录

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  因为机器人各个joint是由伺服电机驱动的,它TCP的位置变化是一个连续变化的模拟量(微分一下可知速度也是)。所以,为了确保在P2PM中它有一个精度的保证,要对速度进行实时采样(采样频率由操作者对机器人路径精度的要求决定),这样TCP的步长就是给定运动速度×采样周期,总的步数就是TCP起始点和终点的距离/步长。这样就可以得出,实际上TCP一个连续量是由多个离散量组成的,插补一是为了稳定平滑,二是为了精度。

  机器人不管如何动作,走什么样的轨迹,都需要你给机器人输入插补命令,这是现在工业机器人的一种编程模式叫做示教,点与点的运动,机器人里术语是P,也就是P到P,机器人走的是平滑的路线,是不可预知的。 而如果你想走的是一条直线,那么就需要更改插补命令,也就是L到L,这样是你规定了机器人,按照2点一条直线的原则,机器人必须走的是你规定的直线。

  你可以理解为机器人的一种运动指令,你没必要纠结这个问题,这是最基本的。

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